人形机器人行业研究：盘点国内人形机器人之智元远征A1

时间：2023年12月20日编辑：Ana Hu 来源：中国出海半导体

今日登场的智元机器人恐怕是本系列文章（盘点国内外人形机器人即国金证券研究所《机器人行业研究》报告解读）中最年轻的机器人厂商，2023年初成立至今还不足一年，但是其推出的远征A1机器人却不容小觑。中国出海半导体将带您走近智元机器人，探究其机器人技术、现状，以及未来的规划。

智元机器人：推出远征A1人形机器人，加速商业化应用落地

机器人创业公司，人形机器人研发迅速。智元机器人成立于2023年2月，创始团队包括“稚晖君”彭志辉等业内资深人士，具有较强的技术背景和产业资源。2023年8月，智元发布远征A1人形机器人。远征A1是智元的第一代通用型具身智能机器人，机器人身高175cm，体重55kg，步行速度可达7km/h，整机承重80kg，单臂最大负载5kg。

图1：2023年8月，智元发布远征A1人形机器人

硬件设计方面：远征A1全身共有49个自由度，搭载了谐波一体关节、直线推杆、无刷行星伺服、空心杯电机等各类执行器。机器人在膝盖设计上采用了反关节设计，膝盖向后弯曲可以拥有更大的空间，以应对更多的任务场景。

图2：A1全身49个自由度，搭载谐波一体关节、行星伺服、空心杯电机等执行器

关节电机方面：智元自研的PowerFlow关节电机使用了准直驱关节方案，实现了低齿槽转矩设计，搭配10速比以内的高力矩透明度行星减速器、共扼同轴双编码器、一体液冷循环散热系统，以及自研的矢量控制驱动器，峰值扭矩超过350N·M，而重量仅为1.6KG。

PowerFlow关节电机的液冷循环散热系统，可以有效将电机内部产生的热量通过液体传导到外部的散热器，从而降低电机的温度和阻抗，提高电机的效率和稳定性，以便在更高功率密度和扭矩下运行。Ø

灵巧手方面：远征A1的SkillHand拥有12个主动自由度和5个被动自由度，所有驱动器内置，并集成了基于视觉的指尖传感器，可以分辨操作物的颜色、形状、材质。此外，SkillHand可以基于算法的数据融合，做到近似触觉的压力传感器的效果。同时，通过创新的指尖传感器视觉闭环的设计，降低了对于整机电机的精度需求。

图3：智元PowerFlow关节电机使用准直驱关节方案；远征A1灵巧手拥有12个主动+5个被动自由度

语言任务模型方面：不同于传统AI技术，智元的WorkGPT应用了语言和图像大模型庞大的先验知识库和强大的通识理解能力，实现了复杂的语义多级推理能力。

具身智脑架构方面：智元在具身智脑EI-Brain架构中，把机器人的思维系统分为部署在云端的超脑，端侧的大脑、小脑以及脑干，分别对应机器人任务级、技能级、指令级以及伺服级的能力。大脑负责抽象思考、多级推理，小脑负责运动控制方面的指令生成，脑干负责电机控制、伺服等硬件底层任务。

图4：远征A1的语言任务模型WorkGPT实现了更强的语义多级推理能力

计划2024年落地，优先应用于工业智造。远征A1计划2024年商业化落地，先应用于3C制造，汽车制造等工业智造领域，随后逐步走向家庭，协助工人、科研人员和家庭成员完成各种任务。根据智元机器人微信公众号，目前智元机器人已推进与多家制造业头部企业对接，将远征A1应用于各种实际场景，未来将推广至更多领域。

图5：远征A1计划2024年商业落地，未来将应用于工业智造、家庭服务领域