人形机器人行业研究：盘点国内人形机器人之优必选（下）

承接上一篇的内容，我们继续盘点优必选的机器人产品。优必选的产品种类繁多，我们将对他们进行分类阐述。

优必选的人形机器人产品根据体型分为两类：

大型人形机器人，包括Walker系列（Walker、Walker2、Walker X）、熊猫机器人优悠等；
小型人形机器人，包括悟空、Alpha Ebot等机器人产品。n

一、大型人形机器人产品

Walker系列（Walker、Walker2、Walker X）

优必选Walker机器人最早于2016年推出原型机，原型机具备全向行走功能，但速度较慢，仅为1.0km/h。

2018年，优必选正式推出第一代Walker机器人，该机器人拥有14个自由度，行走速度达1.5km/h，具备了上下楼梯、踢球、舞蹈、感知避障、人机交互等功能。根据优必选招股说明书，该机器人系中国首款商业化的双足真人尺寸人形机器人。

2019年优必选推出第二代Walker，产品增加了灵活的双臂和灵巧的双手，结合机器视觉能力，可以实现手眼协调抓取。同时，也引入了语音交互，机器人可以与人沟通交流。除了进一步优化运动控制算法，还集成了更多的传感器，让机器人获得了感知功能，可以识别周围的环境和地形，实现自主导航行走。运动和平衡能力也得到了更多突破，即使受到外部冲击，也能自己调整平衡。

2021年优必选在世界人工智能大会发布新一代Walker X，该机器人身高130厘米，体重63公斤，拥有41个高性能伺服关节构成的灵巧四肢，并搭载了多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全方位的感知系统，行走速度提升到3km/h。根据优必选微信公众号，Walker X是全球首个能够量产交付的人形机器人，2022年成功出口到沙特NEOM新未来城，成为第一代大型人形机器人市民，提供智能化服务。

图7：2016-2021年，优必选Walker人形机器人历经4次迭代

熊猫机器人优悠

熊猫机器人优悠身高1.30米，体重63公斤，是优必选以大熊猫的形象为设计原型，在人形机器人Walker X的基础上，为迪拜世博会中国馆专属定制，并于21年在世界机器人大会全球首发。其主要功能如下：

导览讲解：熊猫机器人优悠融合文字、语音、视觉、动作、环境等多模态交互方式进行人机交互，可模拟人的表达特征进行导览讲解。

舞蹈表演：熊猫机器人优悠具备41个高性能伺服关节构成的灵巧四肢，展示其丰富的灵活度和自由度，同时可以实现多台机器人同步舞蹈表演。

写字画画：熊猫机器人优悠具备高性能的伺服关节，通过对字形的在线轨迹规划，高精度的轨迹跟踪以及力位混合控制，可以很好地实现书画任务。

图8：优悠具备人机交互功能和41个高性能伺服器关节，可进行导览讲解，可完成书画任务

二、小型人形机器人产品

优必选人形机器人产品在我国教育机器人领域处于领先地位，代表产品包括悟空机器人、Alpha Ebot、人形Yanshee偃师机器人等。优必选教育机器人产品采用了计算机视觉、语音交互、伺服驱动器等技术，融合了机器人教学包、编程软件等人工智能教育课程，并向客户提供AI智慧教育平台、AI教育软件工具、uPython等各种软件及配套服务。

优必选教育机器人产品提供人工智能教育课程，以及相关软件及配套服务

产品：悟空机器人、人形Yanshee偃师机器人、Alpha Ebot

应用场景：培养K-12学生对机器人及人工智能学科的理解及兴趣，在高等职业课程及大学培养技术人才，以满足机器人及人工智能相关数字化产业中要求应用技术的职业及职位的技术能力要求

核心技术：计算机视觉、语音交互、伺服驱动器及机器人运动控制及规划

软件及配套服务：AI教育课程、AI智慧教育平台（教师可在该平台定制人工智能教育课程，有效教学并监控学习进度）、AI教育软件工具，包括uCode－为7岁至14岁学生设计的可视化图形块编程工具、uPython－为Python机器人初学者设计的编程工具

悟空机器人

悟空机器人分为教育用和非教育用两种。

人形Alpha Mini悟空（教育）于2019年推出，主要应用于教育及康养领域。悟空（教育）支持UCode、人工智能编程及教学模式，可以为校内外学生提供机器人、编程及人工智能教育服务，以及为不同阶段和群体的学生设计的人工智能课程。

2）人形Alpha Mini悟空（非教育）于2016年推出，主要用于家庭娱乐。与悟空（教育）类似，悟空（非教育）也能拍照、视频监控、打电话、唱歌跳舞等，并具有感知周围环境及人类并做出相应反应的能力。

图9：悟空机器人高24.5cm，为便携式机器人，拥有图形化编程能力

Alpha Ebot人形机器人

Alpha Ebot为优必选联合腾讯推出的智能教育人形机器人，内含16自主研发的伺服舵机，内置MCU，包含伺服控制系统、传感反馈系统及直流驱动系统。舵机间的时间差控制在0.01s内，支持360°旋转运动，动作精度达1°。此外，优必选与编程猫合作针对Alpha Ebot开发了一套由浅及深的编程课程体系，由机器人原理开始，再接触简单的动作编辑和图形化编程，最终学会Python语言的脚本编程。

图10：优必选Alpha Ebot机器人搭载16个伺服电机

人形Yanshee偃师机器人

Yanshee偃师机器人于2018年推出，是优必选为高中、大学和职业院校人工智能课堂及实验室开发的开源教育机器人。Yanshee机器人拥有17个自由度，内置800万像素摄像头、陀螺仪及多种通信模块，配套C/C++、Python及Java等多种编程语言，支持多种AI应用的设计学习。通过人形Yanshee偃师，学生可以通过编程及机器人运动编程了解人工智能的原理和应用以及机器人的基础知识。

图11：优必选人形Yanshee偃师机器人支持多种AI应用的设计学习