截至2024年11月，感知系统与线性执行器系统成为中国人形机器人技术路线中的两大重点方向，专利申请量分别达到6976项和6796项。其中，感知系统多由视觉传感器、毫米波雷达与语音通信等组件构成，聚焦于环境感知与交互能力的提升；而线性执行器系统则集成了无框力矩电机、行星滚柱丝杠、力矩传感器、编码器、驱动器及关节结构部件，强调精准控制与运动性能。专利数据的快速累积表明，这两个系统正处于研发热潮的核心。
京津冀：构建优势互补、协同发展的区域生态
在京津冀地区，人形机器人产业已逐渐形成以北京为创新源头、天津与河北为产业支撑的协同发展格局。北京拥有雄厚的科技创新资源，是区域内研发力量最集中的城市，聚集了如小米、银河通用、星动纪元、加速进化等整机企业，同时拥有因时机器人、智同科技、清能德创等核心零部件企业。北京市也相继出台《机器人产业创新发展行动方案（2023-2025年）》与《促进机器人产业创新发展的若干措施》，为产业发展提供政策保障。
天津与河北则依托自身坚实的制造基础和产业转型需求，成为机器人技术的落地和规模化应用基地。不少企业采取“北京研发、津冀生产”的模式，推动区域间产业链深度融合。例如，天津聚集了天津新松、辰星机器人、朗誉科技、深之蓝等企业；河北则发展出唐山开元、中信重工、廊坊星润、香河皓达、斯科特、康德重工等一批具备制造能力的企业。三地政策上也形成呼应，如《天津市机器人产业发展三年行动方案》与《河北省支持机器人产业发展若干措施》均体现出对人形机器人领域的高度重视。
图：截至2024年中国人形机器人主要系统专利申请情况（单位：项）
长三角：人形机器人产业发展土壤深厚
长三角地区凭借长期积累的工业机器人产业基础，已构建起一条较为完整的人形机器人产业链。区域内工业机器人产能大、技术成熟度高、配套体系健全，具备发展人形机器人的先发优势。此外，投资活跃、资源集聚也为创新企业提供了良好环境，使得长三角成为人形机器人产业崛起的重要阵地。
珠三角：全球供应链枢纽，核心技术突出
珠三角地区作为全球人形机器人核心供应链的高密度集聚区，尤其在控制与伺服系统等关键技术领域具备显著优势。深圳、广州、东莞等城市汇聚了一批具有全球影响力的企业和关键零部件厂商。在深圳，不仅有优必选、逐迹动力、乐聚机器人等整机制造企业，也有如汇川技术、大族传动等控制系统与执行机构核心供应商，并且地方政府出台了《深圳市加快推动人工智能高质量发展水平应用行动方案（2023-2024年）》，为产业升级注入政策动能。
广州方面，集聚了如里工实业等机器人整机厂商以及广州数控、中设机器人等配套核心企业，地方也通过《广州市现代高端装备产业链高质量发展三年行动计划》等政策推动产业链持续优化。
总体而言，从专利热度到区域分布，从企业格局到政策支持，中国人形机器人产业正在形成“多极协同、技术先行、政策护航”的发展新态势。感知系统和线性执行器的技术突破，将为这一产业的下一步腾飞提供坚实基础。
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