固态雷达近年来朝着小型化、软件化、ASIC集成化方面发展。根据国金证券，在激光雷达固态化的同时，产品的体积也随之越来越小，从初期测试阶段车顶一个硕大的机械旋转式激光雷达，逐渐发展到手机大小甚至可以隐藏在车身周边，取消掉机械部件。另一方面，激光雷达厂商从之前单纯的卖硬件，到逐步搭配软件算法，再到打包完整解决方案。
更进一步，目前激光雷达厂商在尝试ASIC集成化，将激光发射器、探测器、放大器等数百个电子元器件封装到ASIC专用芯片中，用单枚芯片实现整体控制，能够有效减少零部件、缩小体积、降低功耗、极大的缩减成本。ASIC是一种为特定应用需求而设计和定制的集成电路。ASIC的设计和制造过程涉及多个阶段，包括需求分析、架构设计、RTL设计、验证、逻辑综合、布局布线、量产准备和后续维护等。ASIC的主要优势包括高性能、低功耗、高集成度、安全性与保密性高，但同时也存在设计周期长、制造成本高、灵活性低和高风险等劣势。
图：Quanergy软件解决方案
毫米波雷达：全天候服务、不可或缺
相比于激光雷达，毫米波雷达技术非常已经非常成熟，最早可追溯到上世纪90年代开始应用于自适应巡航。毫米波雷达凭借其可穿透尘雾、雨雪、不受恶劣天气影响的绝对优势，成为了自动驾驶不可或缺的主力传感器。目前毫米波雷达市场Top厂商为博世、大陆、德尔福等，但随着ADAS渗透率不断提升，自主品牌车厂逐渐应用装车各个ADAS模块，国内毫米波厂商也随之崛起。毫米波雷达目前基本为国外一级供应商厂商垄断，这部分市场Tier1与主流车厂绑定较紧密。
图：全球主要车载毫米波雷达
车载摄像头：ADAS主流传感器、自动驾驶的眼镜
根据国金证券，摄像头技术最成熟，车载应用起步也比较早，在ADAS阶段作为绝对的视觉传感器，根据功能不同需要4个到8个摄像头，应用的范围十分广泛。目前，车载摄像头正朝着更高的像素发展，以提供更清晰的图像，满足更高级别自动驾驶的需求。例如，800万像素的摄像头已经开始被一些新能源车企采用，如蔚来、理想等。此外，为了提高成像稳定性，车载摄像头的光学设计也在不断优化，包括消除杂光鬼影、提升夜视功能和LED闪烁抑制等。
从国金证券的分析来看，主要的车企的多传感器方案以积极布局，最合理的方案量产为目标。目前大部分车型都配备了ADAS功能，解决方案包括数个摄像头、毫米波雷达和超声波传感器等，少数方案安装或预留激光雷达位置。对比量产车型不难发现，绝大部分车企按照循序渐进的方式，从ADAS功能逐步“进化”到更高级的自动驾驶功能。同时也符合了自动驾驶技术的发展、政府政策法规的完善以及消费者的接受程度。
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