2025年4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松赛在北京亦庄激情开跑。此次比赛也验证了一句老话：“内行看门道，外行看热闹”。网络上充斥着一些言论，如“人形机器人祛魅啦”、“人形机器人摔跤啦”、“机器人老太太半马赛场散步啦”……多少都是看热闹的心态。而实际上，行业人才知道其中的不容易，这绝对能算得上是“人形机器人高考”，能够参赛就已经是胜利了。
最终，北京人形机器人创新中心有限公司的天宫赛队凭借天宫ultra机器人，以2小时40分42秒的成绩勇夺冠军。身高1.2米的松延动力N2小顽童队获得亚军，来自上海卓益德机器人有限公司的行者2号机器人，为行者2号赛队赢得季军。
这不仅是机器人技术的一次重要展示，也标志着中国在全球机器人产业中的崛起。来自北京、上海、广东、宁夏等地的21支参赛队伍齐聚一堂，展现了中国在这一新兴领域中的技术突破与创新实力。比赛的起点设在南海子公园一期南门，终点则位于通明湖信息城，全程21.0975公里，途经复杂多变的地形，赛事还设置了多个转弯道，这对参赛的机器人提出了极高的性能要求。
此次比赛不仅仅是一场简单的速度比拼，更是对人形机器人多方面技术性能的全面检验。这其中，运动能力、自主决策能力、能源管理能力、稳定性与安全性、以及人机协作能力等各项指标都成为评判机器人表现的重要标准。
图：全球首个人形机器人半程马拉松赛前三名
一、比赛对人形机器人性能的多维度考验
1. 运动能力：稳定性与速度并重
在长达21公里的赛道上，机器人首先面临的挑战便是保持较高的奔跑速度和耐力。天工队的“天工Ultra”（本次比赛的冠军选手）凭借出色的运动性能成为赛事的冠军。通过优化运动控制算法，该机器人能够在复杂地形上稳定行进，实测平均时速达到10 km/h，最高奔跑速度可突破全球领先的12 km/h，极大地提升了机器人在赛道上的表现。这一成果展现了中国在机器人运动控制领域的创新性进展。
除了速度，稳定性同样至关重要。比赛中的地面起伏、急转弯，都要求机器人具备优秀的平衡能力和灵活性。机器人的步态控制和运动精度的稳定性是机器人技术发展的核心竞争力。
2. 自主决策能力：环境感知与路径规划
自主决策能力是衡量人形机器人在复杂环境中表现的一个重要维度。在这次比赛中，尽管所有参赛机器人都由技术人员陪跑协助，但机器人在比赛中仍然面临复杂多变的赛道环境，需要具备强大的自主决策能力，以确保在不断变化的赛道条件下能够顺利行进。
例如，清华大学的“Kuavo（夸父）”机器人在比赛中应用了强化学习框架，优化了路径规划和决策过程，显著提升了其在复杂地形中的适应能力。虽然“夸父”在比赛中依赖技术人员的实时指导和干预，但它的运动效率与智能决策能力依旧体现了机器人自主决策的潜力。通过不断的学习和训练，夸父能够更好地应对起伏较大的地形，减少碰撞或跌倒的风险。
这一表现突出了机器人技术未来发展的一个关键方向：随着机器视觉、深度学习和实时数据处理能力的提高，机器人将能在不依赖人工干预的情况下，处理更加复杂的环境变化，并自主进行路径规划和决策。这一突破将是推动未来人形机器人走向实际应用的重要一步，尤其是在动态环境和不可预测条件下，机器人能够实现真正的自主行动。
3. 能源管理能力：长时间高效运行
一场21公里的马拉松对机器人的续航能力提出了严峻的挑战。长时间持续跑步不仅需要高效的电池管理系统，还要求机器人在运动中高效分配能量，确保足够的电量支撑整个比赛。
“行者二号”机器人（本次比赛的季军选手），来自行者二号队，是历史上首个成功完成百公里行走的足式机器人，表现出色。在此次比赛中，行者二号的续航能力也令人惊艳，能够持续运行超过6小时，充分展示了中国在机器人能源管理领域的技术突破。能够在复杂地形下长时间稳定运行，表明中国的机器人产业在能源管理与电池技术方面已具备较强的研发实力。
4. 安全性与稳定性：硬件与软件的协同保障
在长时间的比赛中，机器人不仅要面临复杂环境的挑战，还要经受硬件设备的极限考验。机器人的稳定性和安全性是赛事成功与否的重要因素，特别是在快速奔跑的过程中，机器人如何应对外部干扰或突然出现的障碍物，对其表现有直接影响。
松延动力的小顽童N2机器人（本次比赛的亚军选手）采用了优化的脚踝球轴承结构，强化了核心部件的抗冲击性，能够在训练过程中承受数十次摔落而不影响性能。这种设计有效降低了运动中的冲击力，提升了机器人在长时间高强度运动中的稳定表现。同时，N2机器人还配备了自研的高扭矩密度关节（≥150N·m），并采用新型复合材料来减轻重量，同时提升爆发力与稳定性，使其具备在复杂环境下执行精确动作的能力。这种技术突破，代表了中国机器人在硬件设计方面的前沿水平，也为未来机器人在复杂环境中的应用提供了宝贵经验。
5. 人机协作能力：与人类运动员共融
本次比赛还特别强调了机器人与人类运动员之间的协作能力，要求机器人能够理解指令并与人类共同完成比赛。例如，逐日行者队的“逐日行者”机器人便利用深度强化学习算法，将传统控制的稳定性与机器学习算法的灵活性相结合，在比赛中展现了良好的人机协作能力。通过深度学习，逐日行者不仅能够与人类协同作战，还能在赛道中不断调整自己的行为，体现了机器人在复杂场景中的自适应能力。
二、参赛机器人情况与中国产业现状
参赛的21支队伍中，多个机器人表现出色，展现了中国在机器人技术领域的巨大潜力。例如，天工Ultra凭借其出色的表现夺得冠军，展示了中国在运动控制和自主决策领域的技术优势。然而，也有部分机器人在应对复杂地形和运动精度等方面仍显不足，表明中国人形机器人产业在某些技术环节仍有提升空间。
中国的人形机器人产业，近年来取得了显著进展。国内在机器人硬件制造、运动控制算法开发等领域取得了一系列突破，尤其是在机器人步态控制、环境感知和运动精度等方面，已逐步缩小与国际先进水平的差距。然而，全球领先的机器人公司，如波士顿动力（美国）、软银Pepper（日本）等，依旧在市场份额、品牌知名度以及技术研发的深度上占据领先地位。
尽管如此，中国的机器人产业正在通过强化产业链协同、加大技术研发投入等方式，逐步建立起完善的创新生态系统。未来，随着核心技术的突破和产业链的成熟，预计中国的人形机器人产业将在全球市场中占据更加重要的位置。
图：全球首个人形机器人半程马拉松赛参赛队伍信息
三、全球人形机器人市场对比
全球人形机器人市场正在迅速增长。美国和日本在这一领域起步较早，企业如波士顿动力和软银的Pepper机器人已经积累了大量的市场经验，并在技术研发投入、产品商用化以及市场份额等方面占据优势。
与之相比，中国的机器人产业发展虽快，但在全球市场的份额仍相对较小，品牌的国际影响力有待提升。欧洲的机器人产业则更注重与制造业的深度融合，许多机器人已广泛应用于工业制造、物流和自动化领域。中国在制造精度、机器人与复杂环境的适应能力以及跨领域应用的技术融合上，仍需加强与国际先进水平的对比。
四、总结与展望
首届全球人形机器人半程马拉松赛为中国机器人技术的发展提供了一个全新的展示平台，同时也加速了全球范围内对中国机器人产业创新能力的认知。随着技术的不断突破，中国在这一领域的竞争力日益增强，尤其是在运动控制、能源管理和人机协作等方面取得了显著进展。
未来，随着人工智能、机器人技术和半导体技术的深度融合，人形机器人将在更多领域发挥重要作用，如智能家居、医疗护理、教育娱乐等。中国机器人产业需要加大基础研究投入，突破关键核心技术，加强产业协同创新，不断推动机器人技术的发展与应用。通过提升制造精度、优化算法、拓展跨领域应用，中国有望在全球人形机器人市场中占据重要地位，推动全球机器人产业的未来发展。
