去年的618购物节，中国智能手机出货量1400万台，较往年有所下降。而在AIoT终端市场，随着90后消费人群对于家庭智能化需求的高涨，扫地机器人需求持续上升，成为新的增长赛道。
根据奥维云网（AVC）线上渠道监测数据， 2022年5月30日到2022年6月19日，中国扫地机器人线上市场销售额达19.57亿，同比增长28%，销量达57.57万台，均价为3399元，同比增长38%，行业规模增长驱动力主要源于产品结构向全能机型升级所推动的均价提升，据统计自清洁+自动集尘机型销售额占比达50%以上。
扫地机器人市场规模持续增长 中国市场智能化推进最为迅速
近日，全志科技泛运营商客户事业部总经理李震先生向媒体分享了扫地机器人市场的预测。2019年，全球扫地机器人市场出货量达到900万台，根据市场预测，2019年到2024年全球扫地机器人销量年复合增长率达到35%以上，2024年全球出货量预计达到2700万台。
中国家电网在去年发布的《2021年扫地机器人市场发展白皮书》显示，中国已经成为全球最大的扫地机器人市场，目前扫地机器人这一新清洁家电品类在国内的市场渗透率较低，2021年时仅约为6%，相比于海外美国、日本等发达国家16%以上的渗透率，还有一定的差距。
扫地机器人要实现的功能是：解放双手，让机器人代替人力将地打扫干净。但其核心所在又不是“扫地”，而是“精准导航”和“完美避障”——聪明地避开所有的障碍，规划好打扫路线，将每个死角都打扫干净。这两个关键功能都对智能化技术提出了要求。
2010年，Neato推出了首款基于激光雷达导航的全局规划扫地机器人NeatoXV-11，机器人依靠传感器获取周围环境信息，然后利用特有的AI算法进行全屋地图构建，但是技术并不成熟。2015年以后，技术多次迭代，日趋成熟，iRobot Roomba980、科沃斯地宝DR9系列相继发布，标志着扫地机器人进入了智能时代。
2019年前后，国内扫地机器人的头部企业科沃斯、宝乐、石头科技等率先在导航和避障技术上推出配备AI视觉避障技术的旗舰产品。2020年，科沃斯将航天级的dToF导航技术应用到了旗舰产品上，将扫地机器人行业的技术整体向前推动一大步。
从市场竞争品牌来看，目前从传统家电（海尔、美的）到新兴手机厂商（小米）以及原本的家用清洁机器人厂商（科沃斯、浦桑尼克、福玛特、ILIFE智意、iRobot）在集体争夺该市场。中国家电网的2021年对扫地机器人市场的统计结果显示，科沃斯全渠道销售额市场占有率近50%，处于第一梯队。小米及小米生态链企业石头科技为代表，二者合计占国内市场份额约22%，位列第二梯队；第三梯队是外资厂商，以 iRobot、浦桑尼克等为代表，还有海尔、美的。
扫地机器人市场给上游芯片厂商带来发展空间
全志科技泛运营商客户事业部总经理李震表示：“我们看一个消费类市场，大约到3000万台，我们认为就是一个长期稳定的细分市场，可以容纳一部分芯片厂家在里面做长期发展。”
“扫地机器人最先是国外厂商推出产品，随着中国厂商做了智能扫地机器人市场，价格几乎是国外产品一半，中国产品在海外市场竞争力凸显起来。” 李震分析说，“扫地机器人最早是单机智能，所有算法在本地，后来有了WiFi功能，联网之后同时又做摄像头、做语音，可以做主动感知、主动避障，然后做全屋智能的AIoT中心。”
科沃斯推出的T10 OMINI的扫地机器人在T10 TURBO基础上增加了自动集尘功能， “智能语音交互”与“真AI扫拖”让不少用户感觉体验超值。可以通过语音呼叫扫地机器人，告诉具体位置，让它通过人形识别和声源定位技术，自动定位区域打扫。
目前，部分企业开始在双目结构光、单目结构光、ITOF、DTOF等技术上进行不同尝试，解决扫地机器人产品在黑暗环境、白光环境、玻璃环境等不同环境下的避障需求。从成本看，双目成本是最低的，只需两个摄像头。结构光成本比较高。
在扫地机器人的清洁功能实现当中，避障和智能化是两个关注点。李震分析说，传统避障技术，大部分障碍没法避开，会通过碰撞实现。摄像头加深度学习以后，会进行精准判断，有效避开。智能化的缺点是需要大算力平台才能识别避障；二是对算力要求比较高，所以智能化成本现在比非智能化成本要高一些。
在李震看来，扫地机在算法上花了很大的精力，一个是做识别避障，然后再做最小路径的便利，另外一个领域是做材质的识别。全志科技最早的SLAM（即同步定位与地图构建）是朝天花板的摄像头，用摄像头做整个房间的定位。现在的摄像头更多是安防的，AI物体识别等。摄像头一旦平视以后，对算力需求呈指数级上升，所以平视的摄像头需要做大算力NPU，内存要求也很大。
李震指出，2016年全志科技进入智能扫地机器人领域，到2022年一直深耕这个市场，看好这个市场的发展前景，全志科技在扫地机器人市场先后推出四代芯片，最新应用在扫地机器人上的是主流的高竞争力处理器MR813，这颗芯片是高性能SOC，采用4核A53架构，主频高达1.6GHz，拥有丰富的音视频接口和运动驱动接口。石头科技推出的扫拖地机器人G10S、追觅S10、云鲸2小白鲸扫托机器人、米家全能扫托机器人都采用了全志科技的MR813芯片。李震透露，全志科技公司最新正在研发的828将在年底发布，算力已经能够触到目前最高端的算力平台。
据分析，2022年上半年科沃斯、小米、石头科技发布的主力款型扫地机器人，展现了三个趋势：第一、视觉传感器大量使用，第二、扫地机器人吸力明显提升；第三、dToF激光雷达应用扩大。在终端应用当中，扫地机器人产品和价格组合日趋合理，全能型、自清洁、自集尘、自动上下水等配置组合趋于丰富，消费者选择自由度加大。
